如今大多數導航定位系統都依賴于全球導航衛1星系統（GNSS），通過GNSS和里程計、慣性傳感器的組合定位可以獲得較好的精度和魯棒性。對于要實現自動駕駛的汽車，定位的精度和可靠性有著更高的要求。一般情況下車輛都是在路面上行駛的，考慮這種情況，我們將里程計選作輸入，而當輪速無法獲取時，則使用慣性傳感器的輸入。
GPS系統簡介：
全球定位系統，簡稱GPS，是沿地球軌道運行的24 顆導航的星座集合。GPS 接收機就是利用這些所發送的的時間和位置信息來進行定位。該系統可提供地球上所有點的三維坐標。美國五角大樓利用GPS 提供的導航數據以應付險峻地形和各種突發情況，同時它也控制著此系統。盡管GPS 主要用于軍1事目的，但是它在民用和商業領域中的價值不斷的被認識。
這些信號分為兩個部分。一個是每個GPS衛1星發射的唯1的數字代碼。第二個是較短波長的“載波”信號，該信號從衛1星發送代碼。由于載波信號具有較短的波長（僅20厘米），而數字編碼的較長波長則只有幾十或幾百米，因此載波信號提供了一種高分辨率，可以在地球表面上精1確定位點。科學家，測量師，軍1隊和其他人員通常需要非常精1確的GPS位置，他們需要一個更復雜的GPS接1收器。
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